機(jī)場(chǎng)圍界是將機(jī)場(chǎng)飛行區(qū)與外界隔離的安全屏障，對(duì)保障機(jī)場(chǎng)飛行區(qū)不受外界入侵的影響具有重要作用。當(dāng)前機(jī)場(chǎng)圍界的入侵檢測(cè)系統(tǒng)存在很高的誤警和虛警率，存在監(jiān)控死角，同時(shí)在夜間進(jìn)行人工巡邏時(shí)，容易因?yàn)槠诤托傅《档脱策壭?，為安全埋下隱患。為此，課題以移動(dòng)監(jiān)控為主要切入點(diǎn)，利用自主巡邏車作為移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)，研究了機(jī)場(chǎng)圍界全天候、全天時(shí)自主導(dǎo)航方法，以及針對(duì)機(jī)場(chǎng)圍界巡邏道特殊環(huán)境特點(diǎn)的局部方向精度差異避險(xiǎn)方法。 

首先，研究了自主導(dǎo)航傳感器置信度模型的建立方法。分析了各個(gè)主要全局定位傳感器執(zhí)行定位功能時(shí)的誤差來(lái)源，建立了相應(yīng)的誤差模型；針對(duì)各傳感器的誤差模型以及實(shí)際實(shí)驗(yàn)的結(jié)果建立了傳感器置信度模型，利用傳感器置信度作為當(dāng)前傳感器定位準(zhǔn)確度的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。 其次，針對(duì)室外移動(dòng)機(jī)器人所采用確定的定位方法與系統(tǒng)普適性的不足，研究了一種融入競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)機(jī)制的機(jī)器人自組織定位方法。該定位方法利用傳感器置信度的變化實(shí)時(shí)進(jìn)行重組織定位，自主選擇耗時(shí)短、抗干擾的定位策略。 再次，針對(duì)機(jī)場(chǎng)圍界特殊環(huán)境條件，研究了局部方向精度差異定位方法。設(shè)計(jì)了利用激光傳感器對(duì)巡邏道路兩側(cè)環(huán)境的檢測(cè)方法，配合紅外熱像儀獲取的紅外圖像進(jìn)行道路邊界檢測(cè)，確保了車體在行駛過(guò)程中道路橫向較之道路縱向具有更高的定位精度。 根據(jù)課題中研究的方法編寫相關(guān)程序，在實(shí)際環(huán)境中對(duì)智能車自主導(dǎo)航進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該自主導(dǎo)航方法具有有效性和實(shí)用性。